Çizgi İzleyen Robot Yönergeleri

Amaç:

Çizgi izleyen robotlar beyaz zemin üzerindeki siyah çizgiyi ya da siyah zemin üzerindeki beyaz çizgiyi otonom takip etmek amacıyla tasarlanırlar. Endüstriyel alanda, sürekli bir yerden başka bir yere mal taşıma işlerinde bu otonom çizgi izleyen robotlar kullanılır. Yapılması gereken robotların takip edecekleri yolun çizgisinin zemine çizilmesidir. Çizgi izleyen robotlarda önemli olan çizgiyi kaybetmemeyi sağlayacak; doğru yazılmış program ve donanımların seçimi ve hızdır. Bu kategorideki otonom çizgi izleyen robotlar; siyah parkur üzerindeki beyaz çizgileri veya beyaz parkur üzerindeki siyah çizgileri takip ederek, parkuru en kısa sürede, hatasız tamamlamaya çalışırlar. Amaç; Eleme yarışmasında, eleme pistinde belirlenen parkuru en kısa sürede ve en az ceza puanı ile tamamlamaktır. Ceza puanları saniye cinsindendir.

Eleme Pisti Yol Bilgileri:

1. Yollar siyah üzerine beyaz çizgi şeklindedir.
2. Yol 400 mm genişliğinde 5 mm kalınlığında siyah mat dekota malzemeden yapılmıştır. Yolu oluşturan parçaların ek yerleri siyah mat folyo ile kapatılacaktır.
3. Çizgiler ana yolun ortasında 20±2 mm kalınlığında beyaz mat folyodan yapılacaktır. Bu çizgilerin yolun kenarlarından merkeze olan uzaklıkları 200±5 mm uzaklıktadır.
4. Eleme yolu üzerinde bir adet alt ve üst geçit bulunmaktadır.
6. Üst geçit iniş, çıkış yol genişliği normal yolun devamı şeklinde ve genişliği aynı şekilde 400 mm dir.
7. Üst geçit iniş ve çıkış eğim açıları 20±5 derecedir.
8. Parkurun Başlangıç/Bitiş çizgisi bulunmaktadır. Başlangıç/Bitiş çizgisi pist başlangıcından 500 mm içeridedir.
9. Başlangıç ve Bitiş çizgisi hizasında, yolun dış kısmında, 10 mm yukarısında sensörler bulunmaktadır.
10. Başvuru sayısı gün içinde yapılabilecek müsabaka sayısından fazla olduğu takdirde, ilk başvuru yapan 50 ekip yarışmaya çağrılacaktır.

Yarışmalar:

1. Tüm robotlar okul isimlerine göre (alfabetik sıraya göre) eleme pistinde yarışacaklardır.
2. Yarışmaya katılan robotlardan puanlarına göre en iyi ilk üç robot sırasıyla birincilik, ikincilik ve üçüncülük derecesini alırlar
3. Robotlar pistte bir tam tur atarlar.
4. Yarışma zamana karşı yapılacaktır. Süre pist üzerindeki kronometre ile tutulacaktır
5. Yarışın başlangıç ve bitişini tespit etmek için kullanılan sensörler, başlangıç-bitiş çizgileri hizasında, yolun dış kısmında, 10 mm yukarıda bulunmaktadır. Robot başlangıç çizgisinden geçtiğinde, sensörün algılaması ile kronometre saymaya başlayacaktır.
6. Hakem işaretinden sonra Start yapamayan robota en fazla 2 start hakkı daha verilebilir. İlk 15 saniye içerisinde start yapamayan robot elenecektir.
7. Robot pistten çıktığında (yoldan tamamen çıkıp normal zemine bir parçasının veya tamamının değmesi durumu), hakemin işareti ile çıktığı yerden piste tekrar konulur, bu arada süre işlemeye devam eder. Robot kendiliğinden pisti tamamen terk etmediği sürece robota elle müdahale edilemez. Robota yalnızca start veren yarışmacı dokunabilir. Bu hak yalnızca hakemler tarafından verilebilir. Bu durumda robota 10 saniye yoldan çıkma cezası verilir. 5 defa yoldan çıkan robot diskalifiye olur. Hakemin her müdahalesi yoldan çıkma olarak sayılır ve ceza puanı verilir.
8. Robot köprüyü çıkamaz ise; Robot köprü üzerinde orta noktaya konularak yarışmaya devam edilir. Bu duruma 10 saniye ceza puanı verilir. (Bu durum yoldan çıkma sayılmaz.)
9. Robot köprüyü çıkarken, üzerindeyken veya inerken düşerse; Robot köprü üzerinde orta noktaya konularak yarışmaya devam edilir. Bu durumlara 10 saniye yoldan çıkma ceza puan verilir. (Bu durumlar yoldan çıkma sayılır.)
10. Robot köprü girişinde veya içinden geçerken, köprüye çarparsa robota 10 saniye çarpma ceza puanı verilir. Robot köprüye takılıp kalır ise, köprü altındaki geçidin çıkışına robot konularak yarışmaya devam edilir. (Bu durum yoldan çıkma sayılmaz)
11. Robotların almış oldukları toplam ceza puanları bitirme sürelerine saniye olarak eklenir.
12. Puan eşitliğinde ceza puanı daha az olan araç diğerine göre önceliklidir. Eşitliğin bozulmadığı durumlarda hafif robot önceliklidir.
13. Yarışma Organizasyon Yürütme Kurulu gerekli gördüğü durumlarda kural değiştirme hakkına sahiptir. Yapılan değişiklikler tüm yarışmacılara ayrıca duyurulacaktır.

NOT: Yarışma pist ve ölçüleri yarışma takvimine uygun olarak yarışma web adresinde yayınlanacaktır.