Engelden Kaçan Yönergeleri

Amaç:

Bu kategoride yarışmacılar veya yarışmacı grupları tasarımı tarafımızca yapılan labirenti en kısa sürede tamamlayacak bir otonom robot tasarlayıp yarışacaklardır.

Labirent Hakkındaki Kurallar

1. Labirent birden fazla 20cm x 20cm birim karelerden oluşturulmuştur. Labirentin duvarları 20cm yüksekliğinde ve 1.25cm kalınlığındadır (Oluşturulacak labirentlere göre uzunluklarda %5 tolerans bulunmaktadır). Bundan dolayı robotun hareket edebileceği alanın genişliği 20cm değil 18 cm kadar olacaktır.
2. Dışarıdaki duvarlar labirenti tamamen kapatacaktır.
3. Labirentin duvarları yanları beyaz renkte, üstleri beyaz ya da kırmızı renkte, zemin ise siyah renktedir. Labirent tahtadan yapılmış olup, üstü yansımayan boya ile tamamlanmıştır.
(UYARI: Labirentin renklerini tam beyaz, tam kırmızı, veya tam siyah olmasını beklemeyiniz. Labirent parçalarının başka labirentler oluştururken veya çevredeki ışıklardan etkilenip solabilir. Labirentin üstündekilerin sadece bir boya olduğunu unutmayınız. Robotların bıraktığı izler veya labirenti oluşturan malzemelerden kaynaklı renk veya çizik kalıntıları bulunabilir.)
4. Labirentin başlangıç noktası tüm labirentin dört köşesinden birinde bulunacaktır. Başlangıç birim karesinin üç tarafı duvarla kaplı olacak, başlangıç birim karesinin çıkışında beyaz bir çizgi bulunacaktır (başlangıçtaki birinci ve ikinci birim kare arasında). Robot bu çizgiyi geçtiği anda yarışma süresi başlayacaktır. Hedef bölge ise 2x2 birim kareden oluşmaktadır ve en az bir birim karesi labirentin tam ortasındaki 2x2 birim karelik alanın içerisinde bulunacaktır. Hedef bölgenin sadece bir girişi bulunmaktadır, bu bölgenin girişi ise bir beyaz çizgi ile belirtilmiştir.
5. Duvar genişliğinde olan küçük kafes nokta alanları labirent içerisinde bulunmaktadır. Bu kafes nokta alanlarına bağlanmış en az bir duvar bulunmaktadır. Bu kafes noktalarından kaynaklı köşe noktalarda oluşan bir genişleme (0.25cm’den daha küçük) söz konusu olabilir.
6. Hedef bölgeye ulaşan birden fazla yol bulunabilir ve böyle bir durumun olması beklenmektedir. Labirentin yapısı, duvar takip eden robotların çözemeyeceği şekilde yerleştirilecektir. Yani, sadece sağ veya sol duvarı takip ederek labirenti çözme algoritmasına sahip robotların tamamlayamayacağı şekilde olacaktır.
7. Bu kategori için detaylar(pist bilgisi, puanlama kriterleri vb.), yarışma web sayfasında proje takvimine uygun olarak yayınlanacaktır.

Yarışma Hakkındaki Kurallar

1. Herhangi bir robota yarışma başlangıcına kadar -yani yarışmada ilk çalıştırma gerçekleşene kadar- labirente erişme izni verilmez. Yarışmada bir birine benzeyen ama farklı(giriş ve çıkış noktaları, labirent yapısı vb.) iki pist olacaktır. Hangi ekibin hangi piste yarışmaya dahil olacağı o an kura ile belirlenecektir.
2. Robotlar sırayla yarışırlar. Yarışan robotlar, labirent içerisinde ilerleyerek, başlangıç noktasından hedef noktasına en kısa sürede ulaşmaya çalışırlar.
3. Robotların bir kez başlangıç noktasından hedef noktasına ulaşması bir tur olarak adlandırılır. Yarışmacıların istediği kadar tur denemesi yapması için toplam 5 dakika süresi vardır. Her bir tur arasındaki bütün hareketler, düzenlemeler bu süreye dahildir. Yarışan robotun tamamladığı en kısa tur süresi robotun süresi olarak alınır. Süresi en kısa olan robot birinci olarak ilan edilir. En kısa ikinci süreli robot ikinci olarak, en kısa üçüncü süreli robot ise üçüncü olarak ilan edilir.
NOT: Toplam süre olan 5 dakika turlar arasında da çalışmaya isterse devam edebilecektir. Sıralama yapılırken hedef noktaya ulaşabilen her robot ulaşamayan robotların önünde bulunacaktır. Tura devam eden robotun 5 dakika süresi tamamlanırsa robotun denemesi bitmiş sayılır ve robotun içinde bulunduğu tur geçersiz sayılır. Eğer hiçbir robot 5 dakika süresi içinde bitiremezse sıralama hakemler tarafından belirlenecektir. Bu sıralamayı yaparken bitiremeyen robotların geçtiği birim kareler göz önüne alınacaktır, ancak bu tek kriter değildir. Hakemlerin kararlaştırdığı diğer kriterler de bulunabilir.
4. Robotların sürelerini tutmak için iki süre ölçer kullanılır. Biri robotun toplam yarışma süresini tutmak için, diğeri ise tur sürelerini tutmak için kullanılır.

5. İlk çalıştırmada başlayacak tur, toplam süre başlamadan önce belirlenecek dört köşedeki birim karenin herhangi birinden başlayacaktır. Toplam süre içerisinde takip eden turlar bu başlangıç noktasından olmak zorundadır. Robotu yarıştıran yarışmacı istediği zaman, hakemlerin izniyle robota müdahale edebilir. Yarışmacının bir tur içinde en fazla 2 defa robota müdahele etme(aynı yerde robotun yönünü değştirme) hakkı vardır. Yarışmacı her bir müdahale için 5 saniye ceza alacaktır. Eğer yarışmacı, robota tur bitmeden 2 den fazla müdahale ederse o tur geçersiz sayılır. Eğer robot bitiş çizgisini geçmişse tur zamanını etkilemeden ve ceza almadan robota müdahale edilebilir, bu hedef bölgedeki müdahaleler için bir sonraki tura ceza süresi eklenmez.

6. Yarışma sırasında robotun hedef bölgeye ulaşıp o turu tamamladıktan sonra yarışmacının müdahalesi olmadan tekrar başlangıç noktasına dönmesi durumunda, ödül olarak, robotun en son tamamladığı tur süresinden 1 saniye düşülecektir.
7. Yarışmak için labirent açıklandığında, yarışmacı robota herhangi bir bilgi aktaramaz. Ancak yarışmacının robot üzerindeki anahtarların pozisyonu değiştirmeye izni vardır (anahtarlar ile algoritma değiştirmek gibi). Labirent içerisindeyken bilgi aktarımı yasaktır, bunlar algoritma değiştirmek adı altında kabul edilmeyecektir.
8. Robot yapan kişi ya da ekiplerin çevre faktörlerini göz önüne almaları gerekmektedir (sıcaklık, nem, aydınlatma gibi). Robotlar için uygun bir ortam oluşturulacaktır. Bu konuda yapılan itirazlar kabul edilmeyecektir.
9. Tur süre ölçeri, robotun gövdesi başlangıç çizgisini tamamen geçtiği an başlayacak, bitiş çizgisini tamamen geçtikten sonra durdurulacaktır. Hakemler tarafından bu süre, robotun tüm süreleriyle karşılaştırmak için not edilecektir.
10. Robotun başlangıç çizgisini geçmeye başladığı an yeni bir tur başlamış sayılır, eğer robot bitiş çizgisini tamamen geçip hedef bölgeye ulaşamazsa o tur geçersiz sayılır. Örneğin robot başlangıç bölgesine geri girerse o tur geçersiz sayılır ve biter. Robotun başlangıç bölgesini terk etmesiyle yeni bir tur başlamış sayılır.
11. Robot hedef bölgeye ulaştığı zaman, toplam süre izin verdiği süreçte labirenti gezmeye devam edebilir.
12. Eğer robot hedef bölgeye ulaştıktan sonra labirenti gezmeye devam ederse, bu içerisinde bulunduğu süre tur olarak sayılmayacaktır. Fakat toplam labirent süresi devam edecektir. Robotun bir dahaki başlangıç bölgesini terk etmesiyle yeni bir tur başlamış sayılır. Bundan dolayı yarışmacı müdahale etmediği sürece robot istediği kadar labirenti gezebilir ve tur denemesi yapabilir. Hedef bölgeden başlangıç noktasına yapılacak bu geri dönüşteki müdahaleler ceza olarak eklenmez.
13. Yukarıda aksi belirtilmedikçe yapılan her müdahale sonucunda robot, başlangıç bölgesine döndürülecek ve bu bölgeden başlaması gerekecektir.
14. Hakemler yarışmacıya robot hakkında sorular sorabilir, açıklama isteyebilirler. Hakemlerin turu durdurma, diskalifiye etme ya da uyarma, bilgilendirme (örneğin robot labirent malzemelerine zarar veriyorsa) gibi hakları vardır.
15. Yarışmak için labirent açıklandığında yarışmacıların, robotlara bilgi aktarması yasaktır. Bundan dolayı ROM değiştirmek, program indirmek/yüklemek yasaktır. Fakat yarışmacıların yapılmasına izin verilen durumlar:
a. Anahtar pozisyonlarını değiştirmek (algoritma değiştirmek – tekrardan, robotlara labirent hakkında veri aktarmak algoritma değiştirmek adı altında değildir)
b. Batarya değiştirmek
c. Sensörlerin ayarlarını yapmak
d. Hız ayarlarını değiştirmek
e. Tamir etmek
16. Yarışmacının robotun ağırlığında değişim yapacak herhangi bir değişiklik yapması yasaktır. Bu konuda hakemler karar vereceklerdir.
17. Tüm robotlar, orijinal robot sahibi/sahipleri tarafından belirtilen ilk özelliklerine uygun şekilde hakemlere gösterilecektir. Birincilik ödülü başlangıç bölgesinden hedef bölgeye gittiği an süresi kısa olan robota verilecektir. İkincilik ödülü süresi en kısa ikinci olan robota ve üçüncülük ödülü de süresi en kısa üçüncü olan robota verilecektir.
18. Yarışmacılar önceden web sayfasından kategori ile ilgili esasları okumuş kabul etmiş sayılacaktır.